熊根良

发布者:叶寅发布时间:2021-01-20浏览次数:10



个人信息:

姓名:熊根良                               职称:副教授

专业:机械电子工程                  学历层次:博士研究生

办公室地点:5230                      办公电话:

电子邮箱:xionggenliang@sues.edu.cn

研究方向:机器人技术、轻型机械臂技术、

机器人阻抗控制、柔顺控制、人-机器人交互、

多机器人协作、医疗服务机器人

主讲课程:机器人学,微机原理与机电控制、机电一体化系统设计

  

个人简介:(教育背景、工作经历)

(1) 2021.1-至今, 上海工程技术大学, 云顶官网唯一官方网站, 副教授

(2) 2014.1-2020.12, 南昌大学, 机电工程学院, 副教授

(3) 2014.12-2015.12, 澳大利亚国立大学, 计算机工程学院, 访问学者

(4) 2010.9-2012.12, 南昌大学, 机械工程博士后流动站, 博士后

(5) 2010.9-2012.12, 南昌大学, 机电工程学院, 讲师

(6) 2006.22010.8, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程, 博士, 导师: 刘宏

(7) 2003.92005.12, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程, 硕士, 导师: 胡泓

(8) 2001.8-2003.8, 广东光宝电子有限公司, , 助理工程师

(9) 1997.92001.7, 四川大学, 材料成型及控制, 学士, 导师: 王一三

主要科研成果:代表性论文、专利、著作等)

1.Genliang Xiong*, Yang Zhou and Jiankang Yao. Null-space impedance control of 7-degree-of-freedom redundant manipulators based on the arm anglesInternational Journal of Advanced Robotic Systems20201-14.(SCI)

2.Lan Ye , Genliang Xiong* , Cheng Zeng and Hua Zhang. Trajectory tracking control of 7-DOF redundant robot based on estimation of intention in physical human-robot interaction, Science Progress, 2020,103(3):1-23. (SCI)

3.Genliang Xiong*, Jingxin Shi and Haichu Chen. Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach, Journal of Robotics , 2020:1-12.(EI)

4.Gen-Liang Xiong* , Hai-Chu Chen, Jing-Xin Shi and Fa-Yun LiangJoint torque control of flexible joint robots based on sliding mode techniqueInternational Journal of Advanced Robotic Systems May-June 2019: 1–16. SCI

5.Gen-Liang Xiong*Hai-Chu ChenPeng-Wen XiongFa-Yun LiangCartesian Impedance Control for Physical Human–Robot Interaction Using Virtual Decomposition Control ApproachIran J Sci Technol Trans Mech Eng20188:1-12. SCI

6.熊根良(#)(*),陈海初,梁发云,董增文,物理性人-机器人交互研究与发展现状,光学精密工程,20132102):356-370EI

7.Xiong, Genliang (#)(*)Chen, HaichuZhang, RuihuaLiang, FayunRobot-Environment Interaction Control of a Flexible Joint Light Weight RobotManipulatorInternational Journal of Advanced Robotic Systems201291-9(SCI)

8.熊根良(#)(*),谢宗武,黄剑斌,刘宏,蒋再男,孙奎,Dynamic surface control-backstepping based impedance control for 5-DOF flexible joint robotsJournal of Central South University of Technology2010,(04):807-815(SCI)

9.Xiong, Genliang(#)(*)Chen, HaichuZhang, RuihuaLiang, FayunControl of Human-Robot Interaction Flexible Joint Lightweight Manipulator Based Joint Torque Sensors7th International Conference on MEMS, NANO and Smart Systems (ICMENS 2011)5022-5029Kuala Lumpur, MALAYSIA2011.11.4-2011.11.6。(EI

10.Xiong, Genliang(#)(*)Chen, HaichuZhang, RuihuaZhang, HuaHuang, JianbinDevelopment of intelligent force sensor system for interactive robotInternational Conference on Mechanical Engineering and Technology (ICMET2011)505-509London, ENGLAND2011.11.24-2011.11.25。(EI

  

v部分专利成果:

1.周勇,熊根良,曾成,张华,徐涢基,欧阳鑫,李志雄,孟东方. 搭载七自由度机械臂的麦克纳姆移动平台及其控制系统,202011421533.9

2.周勇,熊根良,曾成,张华,徐涢基,欧阳鑫,李志雄,孟东方. 一种具有多方位移动功能的七自由度机械臂移动平台,202022844749.8

3.孟东风,张华,熊根良,曾成,徐涢基,叶兰,欧阳鑫,李志雄. 一种基于Android系统的虚拟仿真与控制系统,202011466716.2

4.孟东风,张华,熊根良,曾成,欧阳鑫,李志雄,周勇. 一种虚拟仿真展示终端,202022852598.0

5.熊根良匡志龙刘子宇林鑫魏鑫睿一种热敏灸辅助机械臂CN201711077319.4

6.熊根良陈海初熊鹏文姚健康乐文辉刘爱胤谢玲一种柔性皮肤传感器及碰撞检测系统CN201810592007.5

7.徐聪聪,张华,熊根良,刘继忠,方舒,张倩慧,涂小星,基于通用计算机的多功能穿戴式医疗监护系统,2015.10.21-2035.5.28,江西 CN201510277842.6。(发明专利)

8.熊鹏文,刘小平,熊根良,张华,胡凌燕,李春泉,董彦彦,姜昌东,一种双手跟踪式手指康复装置,ZL 2016 2 0740508.X(实用新型)

9.黄剑斌,王再明,熊根良,谢宗武,刘宏. 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法. 受理号:200910071524.9, 已授权,专利号为:ZL200910071524.9 19.

10.黄剑斌,谢宗武,熊根良,刘宏,蒋再男. 人机相互作用机械臂的控制方法. 理号:200810064780.0, 已授权,专利号为:ZL200810064780.0 18.

11.刘宏,熊根良, 黄剑斌,谢宗武,孙奎,李德伦,谢晖. 机械臂模块化关节间的触针连接装置. 受理号:200710144368.5,已授权,专利号为:ZL200710144368.5 16.

12.黄剑斌, 谢宗武, 熊根良, 刘宏,孙奎,金明河,蒋再男,刘璐. 永磁式失电制动器的节电控制装置. 受理号: 200710144381.0,已授权,专利号为:ZL200710144381.0 17.

13.刘宏,孙奎,谢宗武,李德伦, 熊根良. 空间机械臂模块化关节. 受理号: 20071007217.7, 已授权,专利号为:ZL20071007217.7 20.

14.刘宏,李德伦, 谢宗武,孙奎,熊根良. 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节. 受理号:200710072715.8, 已授权,专利号为:ZL200710144368.5 21.

15.黄剑斌,刘宏,谢宗武,金明河,孙奎,蒋再男,刘璐,熊根良. 机械臂系统中的M-LVDS高速串行通讯装置及其通讯控制方法. 受理号:200710144404.8, 授权,专利号为:ZL200710144404.8

16.刘宏,孙奎,谢宗武,黄剑斌, 熊根良,李德伦. 提供转矩和弯矩过载保护的关节力矩传感器. 受理号:200710144322.3

v项目:

1、国家重点研发计划-智能机器人专项,SQ2018YFB130048、人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证子课题-人机互助安全交互与柔顺作业控制、2019/01-2021/1230万元、在研、主持。

2、国家自然科学基金地区基金,61763030、热敏灸辅助机器人及其腧穴智能辨敏定位与多机协作安全控制研究、2018/01-2021/1240万元、在研、主持。

3、国家自然科学基金地区基金,61263045、轻型机械臂物理性人机交互碰撞行为及安全反应策略研究、2013/01-2016/1245万元、已结题、主持。

4、国家自然科学基金地区基金,51265034、基于复函数控制的焊接机器人焊缝跟踪方法的研究、2013/01-2016/1254万元、已结题、参与(2)。

5、国家自然科学基金青年基金,50905083、压电陶瓷驱动金属橡胶纹波超高压精密流量阀的研究、2010/01-2012/1220万元、已结题、参与(3)。

6、中国博士后基金,2011M501090、基于超声波电机驱动的微声/无声轻型机械臂关键技术研究、2011/01-2012/123万、已结题、主持。

7、江西省科技支撑项目,20112BBE50017、移动轻型机械臂关键技术研究、2011/01-2013/123万、已结题、主持。

8、江西省自然科学基金,20132BAB201040、轻型机械臂物理性人机交互安全反应策略研究、2013/01-2015/123万、已结题、主持。

9、机器人实践教学改革与创新基地建设。南昌大学教学改革项目,校级,项目批准号:14000771,项目金额0.3万,起止年限2012.06-2014.06,结题,主持。

10、制造2025和工业4.0背景下机器人科学与工程专业本科生培养模式探索研究。南昌大学教学改革项目,校级,项目批准号:NCUJGLX-16-48,项目金额0.3万,起止年限2016.06-2018.06,结题,主持。

11、 制造2025背景下“机器人特色班”本科生培养模式探索研究。江西省教学改革项目,省级,项目批准号:JXJG-16-1-6,项目金额1.5万,起止年限2016.06-2018.06,结题,主持。